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        諧波減速器的傳動原理是什么?

        文章出處:行業資訊 責任編輯:東莞市鑫拓智能機械科技有限公司 發表時間:2020-12-16
          

        它主要由三個基本構件組成:
        (1)帶有內齒圈的剛性齒輪(剛輪);
        (2)帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪);
        (3)波發生器H。

        作為減速器使用,通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
        波發生器H是一個桿狀部件,其兩端裝有滾動軸承構成滾輪,與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪,其內孔直徑略小于波發生器的總長。波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。當波發生器裝入柔輪后,迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形,其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合,而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。當波發生器沿圖示方向連續轉動時,柔輪的變形不斷改變,使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改變,由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……,周而復始地進行,從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。工作時,固定剛輪,由電機帶動波發生器轉動,柔輪作為從動輪,輸出轉動,帶動負載運動。在傳動過程中,波發生器轉一周,柔輪上某點變形的循環次數稱為波數,以n表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小,結構比較簡單,易于獲得大的傳動比。故為應用最廣的一種。

        諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的齒距相同,但齒數不等,通常采用剛輪與柔輪齒數差等于波數,即
        z2-z1=n
        式中 z2、z1--分別為剛輪與柔輪的齒數。
        當剛輪固定、發生器主動、柔輪從動時,諧波齒輪傳動的傳動比為
        i=-z1/(z2-z1)
        雙波傳動中,z2-z1=2,柔輪齒數很多。上式負號表示柔輪的轉向與波發生器的轉向相反。由此可看出,諧波減速器可獲得很大的傳動比。

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